针对表面式永磁同步电机( SPMSM) 驱动系统的非线性特点，着眼于调速系统的
高性能要求，基于互联和阻尼配置的能量成形方法和端口受控耗散哈密顿( PCHD) 系统原理，
研究了SPMSM 系统的统一PCHD 建模和速度控制问题。首先，从能量平衡的观点，建立了逆
变器、考虑铁损的SPMSM、机械负载一体的不确定系统统一PCHD 数学模型，然后在此基础
上，设计了SPMSM 驱动系统的无源控制器，逆变器非线性扰动由扩张状态观测器进行补偿，
最后利用自抗扰控制设计了速度调节器得到q 轴期望的电流，所得控制器更加简单和容易实
现。仿真结果表明，所提方法实现了全局稳定性控制、鲁棒性强; 调速系统具有优良的动、静
态性能。
